工业机器人周边运动控制局部主要有伺服控制、步进控制、变频控制三大局部，下面让我们来逐个解答这些控制要点。
伺服控制
一、交流伺服电机的工作原理
伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电构成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反应信号给驱动器，驱动器依据反应值与目的值停止比拟，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决议于编码器的精度（线数）。
二、伺服系统的组成及分类
组成：
伺服系统是以位置和角度为控制量的控制系统的总称，与位置和角度相关联的速度、角速度、加速度、力等为控制量的系统也包含在伺服系统内。
分类：
1. 按控制构造分类分为： 开环式、闭环式。2. 按驱动部件分类分为：a. 步进电动机伺服系统。b. 直流电动机伺服系统。c. 交流电动机伺服系统。
三、伺服马达（交流）的特性
１. 定位精度高，普通伺服马达可到达0.036度
２. 回应时间快。
３. 控制便当灵敏，控制系统易于完成。
４. 型号较多，可依据不同的应用环境选择不同的类型。
５. 提供全闭环控制，可适时监控运转情况，停止恰当的调整变换。
四、伺服系统构造
五、伺服控制的选型步骤
1.肯定机械规格，负载、刚性等参数。
2. 确认动作参数，挪动速度、行程、加减速时间、周期、精度等。
3. 选择马达惯量，负载惯量、马达轴心转换惯量、转子惯量。
4. 选择马达回转速度。
5. 选择马达额定扭矩。负载扭矩、加减速扭矩、霎时最大扭矩、实效扭矩。
6. 选择马达机械位置解析度。
7. 依据以上选择马达型号。
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