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伺服、步进、变频三大控制要点详解!全是干货!

时间:2021-06-30 19:02:49 来源:未知 点击:

工业机器人周边运动控制局部主要有伺服控制、步进控制、变频控制三大局部,下面让我们来逐个解答这些控制要点。

    伺服控制

    一、交流伺服电机的工作原理

    伺服电机内部的转子是永磁铁,驱动器控制的U/V/W三相电构成电磁场,转子在此磁场的作用下转动,同时电机自带的编码器反应信号给驱动器,驱动器依据反应值与目的值停止比拟,调整转子转动的角度。伺服电机的精度决议于编码器的精度(线数)。

    二、伺服系统的组成及分类

    组成:

    伺服系统是以位置和角度为控制量的控制系统的总称,与位置和角度相关联的速度、角速度、加速度、力等为控制量的系统也包含在伺服系统内。

    分类:

    1. 按控制构造分类分为: 开环式、闭环式。2. 按驱动部件分类分为:a. 步进电动机伺服系统。b. 直流电动机伺服系统。c. 交流电动机伺服系统。

    三、伺服马达(交流)的特性

   1. 定位精度高,普通伺服马达可到达0.036度

   2. 回应时间快。

   3. 控制便当灵敏,控制系统易于完成。

   4. 型号较多,可依据不同的应用环境选择不同的类型。

   5. 提供全闭环控制,可适时监控运转情况,停止恰当的调整变换。

    四、伺服系统构造

    五、伺服控制的选型步骤

    1.肯定机械规格,负载、刚性等参数。

    2. 确认动作参数,挪动速度、行程、加减速时间、周期、精度等。

    3. 选择马达惯量,负载惯量、马达轴心转换惯量、转子惯量。

    4. 选择马达回转速度。

    5. 选择马达额定扭矩。负载扭矩、加减速扭矩、霎时最大扭矩、实效扭矩。

    6. 选择马达机械位置解析度。

    7. 依据以上选择马达型号。

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